总体来说这个项目分为四大块儿：
- 飞行平台搭建
- 机械臂的设计制作
- 机械臂控制算法及界面的开发
- 动力驱动及通信装置硬件部分的设计制作
飞行器部分就不多说了，本就是以其为平台:
机械臂参考了一些小型机械臂的结构类型，6自由度：
机械臂控制部分思路是把Leap Motion检测到的手掌运动作为输入，映射为机械臂的末端运动。这块涉及到机械臂逆向运动学模型的推导，内容较多，后面有机会另写吧。在前序的研究里也试过ROS（机器人操作系统）的Moveit模块，可以实现在输入机械臂外形的基础上实现末端控制、运动轨迹规划、碰撞检测的功能.